победоносцы
Высоцкий имеет в виду каноническое изображение Георгия Победоносца верхом на коне, попирающем змия.
рыцарь-пес
«Псы-рыцари» - широко распространенный эпитет, употребляемый в отношении рыцарей Тевтонского ордена.
ввез Калигулу в Сенат
По античным анекдотам, однажды римский император Калигула, известный своим самодурством, приехал на заседание Сената верхом.
Когда ему указали, что на заседание могут входить только сенаторы, Калигула назначил своего коня Инцитата сенатором.