1. четыре страны
   Имеются в виду ПНР, ГДР, ФРГ и Франция.
2. шлагбаумы
   До возникновения Евросоюза на дорогах, пересекающих границы этих стран, действовали пограничные пункты.
3. Дали
   Сальвадор Дали - один из самых известных представителей сюрреализма.
4. плевр
   В теле насекомых нет плевры; Высоцкий использовал это слово в качестве синекдохи к понятию «внутренности», по-видимому, из-за созвучия со словом «плевок».
5. вышли чьи-то фигуры
   По мнению П.Фокина, это аллюзия на стихотворение Н.А.Некрасова «Железная дорога» (1864):

   ...Тень набежала на стекла морозные. Что там? Толпа мертвецов! То обгоняют дорогу чугунную, То сторонами бегут. Слышишь ты пение?.. «В ночь эту лунную Любо нам видеть свой труд! Братья! Вы наши плоды пожинаете! Нам же в земле истлевать суждено... Всё ли нас, бедных, добром поминаете, Или забыли давно?..»

6. трофейная пакость
   Высоцкий и Влади ехали на автомобиле иностранного производства (Reпault 16 TS), который бойцом Красной армии времен Великой Отечественной войны мог восприниматься только как трофейный (в крайнем случае - полученный по «лендлизу»).
7. Он ушел на Восток
   Имеется в виду как отступление советских войск в 1941 году, так и то обстоятельство, что сам Высоцкий продолжал двигаться в западном направлении.
8. единственной женщиной рядом
   Имеется в виду Марина Влади.
9. два огромных штыка
   Мемориальный комплекс «Курган Славы» под Минском, открытый в 1969 г. в память Великой Отечественной войны. Скульптурная композиция состоит из четырех вертикальных стел в виде штыков, которые с определенного ракурса (с Минского шоссе) выглядят как два.
10. не накренясь
    Т.е. не наизготовку для атаки.
11. лохмотия
    = лохмотья.

---

Другие стихи из «Дорожного дневника» (написанные во время автомобильного путешествия вдвоем с М.Влади по Европе):
Пятна на Солнце
Дороги... Дороги...
Лес ушел...
Мы без этих машин...